Le Dornier Do 31 est un prototype d'avion de transport à décollage vertical.
En février 1962, la société Dornier fut chargée de développer un avion de transport de troupes pour les zones de combat pour les besoins de l'armée de l'air allemande (Luftwaffe) désigné Do 31.
Trois prototypes furent réalisés (SG, E-1, E-3), mais seuls les E-1 et E-3 volèrent. Le prototype SG (Schwebegestell, banc volant de démonstration technologique du vol stationnaire) n'était prévu que pour les essais au sol. Le prototype E-3 (D-9531) fit son premier vol le 14 juillet 1967 et son premier décollage vertical le 22 septembre 1967. Le 16 décembre 1967 eut lieu la première transition du vol stationnaire au vol en translation horizontale.
En 1969, le prototype E-3 fut convoyé de Munich vers Paris pour le Salon du Bourget, établissant d'un coup 5 records mondiaux pour avions ADAV. Le Do 31 vola pour la dernière fois le 5 mai 1970 devant un public lors du salon aéronautique ILA de Hanovre bien que le projet eût déjà pris fin au mois d'octobre 1969.
Le E-3 est actuellement exposé dans le hangar du musée aéronautique (dépendance du Deutsches Museum) à Oberschleißheim près de Munich.
- Un prototype (Do 31 E 1) destiné au vol conventionnel, c'est-à-dire décollage et atterrissage avec roulement sur piste, vols en palier. Cet avion ne possédait pas de moteurs de sustentation dans les nacelles.
- Un prototype (Do 31 E 3) pour la mise au point des capacités ADAV.